본 기술은 멀티로터에 결합된 로봇팔의 엔드 이펙터 속도를 실시간으로 추정하고 이를 방향 필터에 입력하여 서랍과 같은 미지의 기구적 구조물의 이동 방향과 기구적 제약 조건을 역학적으로 모델링하며, 이상력 설정과 엔드 이펙터 궤도 최적화를 통해 멀티로터의 추력과 모멘트를 제어하는 기구적 구조물 오퍼레이팅 시스템 및 방법입니다.
비행 매니퓰레이터가 서랍이나 문과 같이 구속된 기구적 구조물을 조작할 때 해당 구조물의 이동 방향이나 질량, 댐핑 등 동적 특성에 대한 사전 정보가 부족하여 효과적인 상호작용과 정밀한 힘 제어가 어려운 문제점이 있었습니다.
본 기술은 엔드 이펙터 속도 추정부로 구조물의 움직임을 감지하고 방향 필터를 통해 구속된 이동 방향을 추정하며 이상력 설정부를 통해 구조물 이동에 필요한 적정 힘을 계산하는 방식을 제안하며, 이를 통해 멀티로터의 위치와 자세를 제어하여 기구적 구조물과 조화롭게 상호작용할 수 있습니다. 시설물 점검과 재난 현장 문 개방, 원격 작업 등에 활용될 수 있으며, 대상 구조물의 사전 정보 없이도 상호작용이 가능하여 비행 로봇의 작업 자율성을 획기적으로 높입니다.
본 발명은 교육과학기술부의 융합지식기반 창조형 기계항공양성 사업단 지원을 통해 개발되었습니다.
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