라이더 스캔 데이터를 이용한 이동체 위치 추정 방법 및 장치

분할 스캔 합성과 포인트 클라우드 매칭을 이용한 라이더 기반 이동체 위치 추정 기술

본 기술은 라이더 센서의 일회전 스캔 소요시간보다 짧은 주기로 스캔 데이터를 수신하고 이전 스캔 데이터와 합성하여 포인트 클라우드를 획득한 뒤, 포인트 맵에서 가장 가까운 포인트 클라우드를 찾아 이동체의 위치를 추정하는 방법입니다.

기존 라이더 기반 위치 추정은 센서가 한 바퀴를 완전히 회전해야 데이터를 처리할 수 있어 위치 갱신 주기가 길고, 정밀도를 높이려면 별도의 추가 센서가 필요한 문제점이 있었습니다.

본 기술은 짧은 주기로 수신한 스캔 데이터를 파이프라인 방식으로 합성·매칭하여 별도 센서 없이 위치 추정 주기를 단축하는 방식을 제안합니다. 자율주행 차량과 실내 물류 로봇에 적용될 수 있어 기존 센서만으로 위치 갱신 속도와 정밀도를 함께 끌어올리는 경제적인 해결책을 제공합니다.

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Key Features:

• 라이더 센서의 일회전 스캔 소요시간인 제1 소요시간보다 짧은 제2 소요시간으로 스캔 데이터를 수신하는 단계
• 수신된 스캔 데이터와 이전 시점에 저장된 제2 소요시간 단위의 스캔 데이터를 합성하는 단계
• 합성된 스캔 데이터에 기초하여 이동체 주변의 제1 포인트 클라우드를 획득하는 단계
• 포인트 맵의 포인트 클라우드 중 제1 포인트 클라우드와 가장 가까운 것에 기초하여 위치를 추정하는 단계

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본 발명은 과학기술정보통신부의 고신뢰 자율주행 시스템을 위한 결함 허용 실시간 가상화 기술 연구 지원을 통해 개발되었습니다.