본 기술은 안내선으로 연결된 제1 모선과 제2 모선을 수중터널 표면에 부착하고 그 사이를 조사선이 왕복 이동하며 센싱 데이터를 획득하는 수중로봇으로, 윈치의 권취 제어와 방향조절부를 통해 조사 구간을 순차적으로 변경합니다.
수중터널과 로봇 간의 충돌 위험으로 인해 정밀 조사에 필요한 일정 거리를 유지하기 어려우며, 터널 표면을 효율적으로 이동하면서 상시 점검할 수 있는 기술적 수단이 부족한 문제점이 있었습니다.
본 기술은 두 모선을 터널 표면에 고정한 상태에서 조사선이 안내선을 따라 이동하며 광학·음향 센서로 표면을 조사하고, 모선이 윈치와 방향조절부로 길이방향 이동과 회전을 수행하는 방식을 제안합니다. 수중터널과 해저 구조물의 상시 점검에 적용될 수 있어 충돌 위험 없이 일정 거리를 유지하며 정밀 점검을 자동화합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 스마트 수중 터널 시스템 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
