본 기술은 블록 단위로 설정된 이동 경로를 기반으로 자율 주행 무인 운반차를 제어하며, 복수 운반차 간 위치와 속도 정보를 실시간 공유하여 충돌 예상 지점에서 경로 우회 여부나 속도 제어를 통해 교착을 방지하는 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 및 제어 방법입니다.
종래의 자기 테이프 유도 방식은 환경 변경 시 유지보수 비용이 높고, 상위 제어 시스템이 각 운반차의 현재 상황을 실시간으로 고려하지 않아 효율적인 경로 운행과 충돌 방지에 한계가 있었습니다.
본 기술은 아웃라인과 웨이, 서피스, 태스크 마커로 이동 경로 블록을 정의하여 경로를 구조화하고 시스템 제어부가 각 운반차의 운행 정보를 수집하여 가상 주행 시간을 비교 계산함으로써 우회 경로 선택이나 속도 조절을 수행하는 방식을 제안합니다. 스마트 팩토리와 물류 센터에 적용될 수 있어 바닥 시설 공사 없이 유연한 경로 변경과 무충돌 운영을 실현합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 병원의 광역 환경에 적용가능한 물류 로봇 시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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