본 기술은 카메라 입력 영상에서 키프레임과 현재 프레임 간의 아핀 빛 변화 모델을 설정하고, 평면 패치 기반의 잔상 벡터와 자코비안 행렬을 이용한 빛 변화 보정을 수행함으로써 조도 변화가 심한 환경에서도 측광학적 오차를 최소화하는 영상 기반 주행거리 측정 시스템 및 방법입니다.
기존의 영상 기반 주행거리 측정은 조도가 일정한 환경을 가정하기 때문에 카메라의 자동 노출 제어나 그림자, 구름 이동 등에 의한 급격한 조도 변화 시 추정 궤적에 드리프트가 발생하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 블롭 검출기와 RANSAC으로 평면 패치를 선택하고 아핀 빛 변화 모델을 적용하여 프레임 간 빛 변화 파라미터를 보정하는 방식을 제안하며, ESM 알고리즘을 사용하여 측광학적 오차의 제곱합을 최소화함으로써 불규칙한 조도 변화에도 강건한 카메라 포즈 추정을 수행할 수 있습니다. 실외 자율주행과 드론 항법, 야외 로봇 등 조도 변화가 심한 환경에서 위치 추정의 신뢰성을 확보하여, 영상 기반 항법의 실사용 범위를 크게 확장합니다.
본 발명은 미래창조과학부의 달 표면의 시료채취와 탐사를 위한 협업 매니퓰레이션 및 네트워크 체계 연구[1단계/1차년도] 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
