본 기술은 다중 비행 매니퓰레이터의 협업 비행을 위해 서버 기반의 오프라인 경로 계획과 개별 매니퓰레이터의 온라인 장애물 회피 알고리즘을 결합한 협업 비행 운송 시스템 및 방법으로, 베지어 곡선과 RRT*를 통해 경로를 생성하고 최소제곱법 보간으로 부드러운 궤적을 산출합니다.
드론은 이륙 중량 제한으로 인해 정밀한 힘과 토크 센서를 장착하기 어려워 기존의 힘 기반 제어 알고리즘을 적용할 수 없고, 기존 협업 운송은 복잡한 환경에서 물체 인식에 한계가 있으며 중앙 집중식 제어 시 높은 연산 부담이 발생하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 힘과 토크 센서 없이 구속 연쇄 기반 운동방정식과 적응형 슬라이딩 모드 제어기를 활용하고, 오프라인 경로 생성 시 베지어 곡선과 형상 보존 구간적 큐빅 보간을 적용하는 방식을 제안하며, 온라인에서는 비전 센서로 미지 장애물을 감지하여 가상 리더가 수정 경로를 생성함으로써 안전한 협업 운송을 수행할 수 있습니다. 대형 화물의 공중 협업 운송과 건설 자재 이송 등에 적용될 수 있어, 고가의 힘 센서 없이도 다수 드론의 안정적인 협업을 구현하는 경제적인 해결책을 제공합니다.
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