본 기술은 다관절 로봇의 링크 기구 내 자중에 의한 중력 토크를 상쇄하기 위해 스프링 기반의 카운터밸런서 모듈을 링크 구조에 결합하고, 가동부재가 링크의 회전 운동에 연동하여 탄성부재를 변형시키는 중력보상장치를 구비한 수직다관절 로봇 머니퓰레이터입니다.
다관절 로봇 운용 시 중력으로 인해 관절에 인가되는 부하로 모터와 감속기의 대용량화가 요구되며, 기존 무게 추 방식은 관성 증가를 초래하고 종래 스프링 방식은 구조가 복잡하고 유지 보수가 어렵다는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 제1 링크에 설치된 탄성부재와 커넥팅로드, 가동부재로 구성된 모듈형 카운터밸런서를 통해 제2 링크와 입력 링크에 보조 토크를 인가하고 링크의 회전을 가동부재의 슬라이딩 운동으로 변환하는 방식을 제안합니다. 산업용 수직다관절 로봇에 적용될 수 있어 구동기 용량을 낮추고 에너지 효율을 높이는 경제적인 해결책이 됩니다.
본 발명은 산업통상자원부의 다자유도 수동식 중력보상 기반 저가형 로봇시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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