본 기술은 다자유도 로봇 암의 피치 관절에 탄성 부재 기반의 카운터밸런서를 배치하여 평행 4절 링크 구조와 연동함으로써, 자중에 의한 중력토크를 기계적으로 상쇄하고 관절 가동 범위를 확보하는 중력보상장치를 구비한 로봇 암입니다.
기존 평행 4절 링크 기반 중력보상장치는 사점 문제로 인해 가동 범위가 180도 미만으로 제한되며, 와이어나 벨트 방식은 내구성과 재현성이 떨어지는 기술적 한계가 존재했습니다.
본 기술은 이중 평행 4절 링크 기구를 적용하고 제1·제2 링크에 각각 커넥팅로드와 슬라이더, 가이드바 및 스프링을 포함하는 카운터밸런서 모듈을 구성하여 링크 회전 시 중력토크를 스프링의 복원력으로 보상하는 방식을 제안합니다. 산업용 로봇 암과 협동 로봇에 적용될 수 있어 가동 범위를 넓히면서도 구동기 용량과 에너지 소비를 크게 절감합니다.
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