본 기술은 의료 영상 기반의 수술 계획과 실제 수술 환경 간의 좌표계를 2단계 정합 과정을 통해 동기화하고, 해부학적 특징점을 로봇 툴의 중심점으로 설정하여 골편의 이동을 자동으로 제어하는 로봇을 이용한 골편 위치 제어 시스템 및 방법입니다.
종래의 수술용 로봇은 의사가 수동으로 해부학적 특징점을 설정하는 과정에서 많은 시간이 소요되고, 의사의 숙련도나 환경적 요인에 따라 정합 정확도가 저하되는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 수술 전 의료영상 내 실제 모델과 수술 후 가상 모델 간 변위를 산출하고 로봇 말단 장치와 골편의 마커 기반 변위 추적을 통해 좌표계 정합을 수행하며 특징점을 로봇 툴의 원점으로 매핑하여 제어 신호를 생성하는 방식을 제안하며, 이를 통해 정합 시간을 단축하고 수술 정확도를 향상시킬 수 있습니다. 정형외과와 구강악안면외과의 골절 정복 수술에 활용될 수 있으며, 정합에 소요되는 시간을 단축하고 의사의 숙련도에 대한 의존을 줄여 수술 결과의 일관성을 높입니다.
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