본 기술은 수중 로봇의 초음파 카메라로 획득한 3차원 포인트 클라우드를 2차원 다각형으로 변환하고, 기저장된 다각형과의 오버래핑으로 추출한 최대 겹침 다각형의 선분 벡터와 수직 벡터를 기반으로 스캔경로를 동적으로 설정하는 기술입니다.
단방향 스캔만 수행하는 수중 초음파 카메라의 특성상 오브젝트의 전체 형상을 파악하기 어렵고, 수중 로봇의 이동 경로를 최적화하지 못해 사각지대가 발생하는 기술적 한계가 있었습니다.
본 기술은 3차원 데이터의 2차원 투영과 최대 겹침 다각형 분석을 통해 차기 스캔 방향을 결정하고 스캔 커버 각도와 면적 변화 임계치에 따라 스캔을 자동 종료하는 방식을 제안합니다. 해저 지형 조사와 침몰 선박 탐색에 적용될 수 있어 사각지대 없이 최적 경로로 스캔하여 조사 시간과 에너지를 절감합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 스마트 수중 터널 시스템 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.
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