본 기술은 뇌-컴퓨터 인터페이스 기술을 활용하여 로봇팔 제어 모드를 결정하고, 오류관련전위를 기반으로 제어 모드의 적절성을 실시간 검증하고 재결정하는 로봇팔 제어용 뇌-컴퓨터 인터페이싱 방법 및 장치입니다.
기존 뇌-컴퓨터 인터페이스 기반 제어 기술은 단순 움직임 상상 검출에 국한되어 다양한 로봇 동작을 효율적으로 제어하기 어렵고, 사용자의 의도와 로봇의 실제 동작이 불일치할 때 오류를 방지하기 어려운 문제점이 있었습니다.
본 기술은 사용자의 뇌파에서 추출된 추상적 특징으로 팔 뻗기와 손 쥐기·펴기, 손목 회전 중 하나의 제어 모드를 결정하여 피드백하고, 오류관련전위가 임계값을 초과하면 모드를 재결정하는 방식을 제안합니다. 사지 마비 환자의 보조 로봇과 재활 훈련에 활용될 수 있어 의도와 동작의 불일치를 스스로 교정하며 제어 신뢰성을 크게 향상시킵니다.
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