로봇 핸드

연성 베이스와 구름 접촉 마디링크로 손 동작을 모사하는 로봇 핸드

본 기술은 연성 재질의 베이스부와 측면연결부, 구름 접촉 방식의 마디링크를 사용하여 인간 손가락의 굽힘과 회전, 기울임 움직임을 모사하는 로봇 핸드입니다.

종래의 강성 재질 로봇 핸드는 비정형 물체를 파지할 때 유연하게 대응하기 어렵고, 힘과 위치 제어 방식은 하드웨어 복잡도와 무게를 증가시키는 문제점이 있었습니다.

본 기술은 연성 재질의 제1 베이스부와 측면연결부를 도입하여 막대링크의 기울어짐 자유도를 확보하고 와이어 인장력 및 구름 접촉 관절 구조를 적용하는 방식을 제안하며, 이를 통해 엄지 손가락의 회전과 마디링크의 복합 굽힘 동작을 단순한 구조로 구현할 수 있습니다. 의수와 서비스 로봇, 물류 파지 장치 등에 적용될 수 있으며, 연성 구조로 비정형 물체에도 유연하게 대응하면서 경량화를 달성하여 활용 범위를 크게 넓힙니다.

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Key Features:

• 막대링크부가 결합되는 연성 재질의 제1 베이스부와 그 일측면에 결합되는 제2 베이스부를 포함하는 베이스부
• 베이스부 또는 막대링크부에 회동 가능하게 연결되어 손가락의 굽힘 운동을 구현하는 복수의 마디링크부
• 일단이 베이스부에 회전 가능하게 연결되고 타단이 엄지 마디링크에 연결되는 회전링크부
• 막대링크부가 결합되는 제1 베이스부는 연성 재질로 구성되고 일측면에 제2 베이스부가 결합되는 구조

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본 발명은 과학기술정보통신부의 생체모사 바이오닉 손 메커니즘 개발 지원을 통해 개발되었습니다.