본 기술은 전륜의 조향 제어 모터와 후륜의 주행 제어 모터를 속도 센서와 자세 센서의 피드백 신호에 따라 독립 제어하여, 별도의 보조 장치 없이 이륜차의 롤 각도 균형을 유지하는 자율 주행 이륜차 로봇입니다.
이륜차는 구조적 불안정성으로 인해 자율 주행 시 회전 휠이나 무게추 같은 별도의 보조 장치 없이는 자세 제어가 어려우며, 이러한 보조 장치는 전력 소모와 비효율을 유발하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 프레임의 롤 각도와 그 미분값을 피드백으로 활용하는 PD 제어기를 상태 전향 보상부와 주 오차 보상부, 상태 궤환 보상부로 구성하여 조향 각도를 실시간 제어하는 방식을 제안합니다. 자율주행 이륜 배송 로봇과 무인 모빌리티에 적용될 수 있어 보조 장치 없이 동적 평형을 유지하며 전력 효율을 크게 높입니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 미래IT융합연구원 지원을 통해 개발되었습니다.
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