본 기술은 수중 이동이 가능한 몸체에 장착된 레이저 조사기로 물체와 지면에 라인을 형성하고, 몸체 중심축을 중심으로 회전하는 카메라로 촬영한 라인의 왜곡과 간격 차이를 기하학적으로 연산하여 물체의 3차원 형상을 추출하는 수중 스캔 장치입니다.
기존 스테레오 비전 방식은 고사양 연산 자원과 조명이 필수적이고 소나 방식은 고가의 위치 추정 센서를 요구하며, 수중에서 로봇과 물체 간 상대 위치 파악이 어려워 스캔 정밀도 확보에 높은 비용이 발생하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 프레임별 라인의 길이와 지면·물체 간 라인 간격 차이를 수식으로 계산하여 별도의 고가 위치 센서 없이 물체의 높이와 실제 크기를 추출하는 방식을 제안합니다. 해양 구조물 검사와 수중 유물 조사에 적용될 수 있어 저비용 구성만으로 정밀한 3차원 계측을 실현합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 스마트 수중 터널 시스템 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.
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