본 기술은 자율주행로봇의 위치 추정 성공 여부를 판별하기 위해 거리 센서 기반의 거리 오차 지표와 오도메트리 기반의 방향각 오차 지표를 산출하고, 이를 지도학습 기반 이진 분류 알고리즘에 입력하여 자가 진단을 수행하는 위치 추정 상태 진단 방법입니다.
기존 위치 추정 상태 진단 방식은 특정 알고리즘에 대한 의존도가 높거나, 환경 조건에 따라 센서 데이터의 신뢰성이 변동되어 범용적이고 강인한 진단이 어렵다는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 신뢰성 높은 상위 거리 측정값의 오차 평균을 이용한 거리 오차 지표와 허용 범위 기반의 방향각 오차 지표를 정의하고, 이를 입력으로 학습된 이진 분류 모델을 탑재하여 실시간으로 성공과 실패를 판단하는 방식을 제안합니다. 실내 서비스 로봇과 물류 로봇에 적용될 수 있어 위치를 잃은 상태를 스스로 감지해 복구 절차로 전환함으로써 운용 안정성을 크게 높입니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 혼잡한 생활도로환경에서 안전하게 동작하는 무인자동차의 지능성장형 자율주행시스템, 농림축산식품부의 농업생산 무인자동화 인력 양성 및 연구 지원을 통해 개발되었습니다.
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