본 기술은 구동 모터의 회전 운동을 구동 와이어를 통해 슬라이더의 직선 운동으로 변환하고, 슬라이더에 장착된 종동 풀리와 종동 베어링을 통해 종동 와이어의 장력을 분배하여 부족 구동을 수행하는 슬라이더형 와이어 구동기 및 이를 구비한 장갑형 착용 로봇입니다.
와이어 구동 부족 구동 로봇은 와이어와 접촉 부위 간 슬립으로 인해 마찰력이 발생하여 동력 전달 효율이 저하되고 부품이 마모되며, 구조적 복잡성으로 인해 제작 단가가 상승하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 슬라이더에 종동 풀리와 종동 베어링을 구비하여 와이어가 베어링 내부에서만 슬립하도록 함으로써 와이어와 구조물 간의 마찰을 최소화하는 방식을 제안하며, 구동 풀리와 구동 와이어를 이용한 직선 구동부 구성으로 기구적 부피를 줄이고 제작 비용을 절감할 수 있습니다. 재활용 장갑 로봇과 산업용 파지 장치 등에 활용될 수 있으며, 마찰 손실과 부품 마모를 줄여 내구성을 높이면서 제작 단가까지 낮추는 실용적인 해결책이 됩니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 인간중심 소프트로봇기술 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.
US2022-0040845A1
