병렬형 그리퍼

기구적 순응 메커니즘으로 지면 접촉 비집기를 수행하는 병렬형 그리퍼

본 기술은 대상물과 접촉하는 접촉부에 수동적 수직 이동을 유도하는 제1 구동 메커니즘과 수동적 회전을 유도하는 제2 구동 메커니즘을 결합하여, 지면 접촉 시 복잡한 제어 없이 비집기 동작을 수행하는 병렬형 그리퍼입니다.

기존 강체 척은 다양한 형상에 적응하기 어렵고 소프트 핀레이 그리퍼는 파지 정밀도와 힘이 부족하며, 기존 손가락 메커니즘은 지면 접촉 시 주변 환경과 상호작용하지 못해 파지 작업에 방해가 되는 문제점이 있었습니다.

본 기술은 메카 하츠 메커니즘 기반의 마디부가 접촉부의 수직 이동과 순응을 유도하고 링크 유니트와 가압부가 회전과 비집기를 구현하는 방식을 제안합니다. 물류 피킹과 방역 로봇, 바닥에 놓인 물체 파지 작업에 적용될 수 있어 별도 센서와 제어 없이 지면의 얇은 물체까지 안정적으로 집어냅니다.

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Key Features:

• 대상물과 접촉하며 지면과의 상호작용을 수행하는 접촉부를 구비하는 한 쌍의 척
• 접촉부가 지면과 접촉하는 경우 접촉부를 수동적으로 수직 방향으로 이동시키는 제1 구동 메커니즘
• 접촉부가 지면과 접촉하는 경우 접촉부를 수동적으로 회전시키는 제2 구동 메커니즘
• 한 쌍의 척을 수평 방향으로 이동시켜 대상물을 파지하는 병렬형 구동 모듈

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본 발명은 과학기술정보통신부의 지능형 자율 방역로봇을 위한 작업설계 및 제어 알고리즘 개발 지원을 통해 개발되었습니다.