본 기술은 수술용 헤드셋의 머리 움직임인 피칭과 요잉, 롤링을 센싱하여 내시경의 3차원 위치 및 자세를 원격으로 제어하고, 내시경과 로봇팔 간의 중심선 거리 연산을 통해 물리적 충돌을 방지하는 최소 침습 수술용 수술로봇 시스템입니다.
수술 시 로봇팔과 내시경을 양손 또는 발 페달로 교차 제어함에 따라 수술 흐름이 단절되고 조작 숙련도가 요구되며, 대형 모니터를 주시함으로 인해 사용자의 피로가 누적되고 공간 효율성이 저하되는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 사용자의 머리 움직임에 따른 헤드셋의 자세 데이터를 제어부로 전송하여 내시경의 상하좌우 회전과 전후 이동을 자동으로 수행하고 헤드셋 내 영상표시부를 통해 2D와 3D 수술 영상을 제공하는 방식을 제안하며, 로봇팔과 내시경 간 거리 임계값 제어를 통해 간섭을 회피하여 수술의 연속성과 안전성을 높일 수 있습니다. 복강경 수술과 로봇 수술 등 최소 침습 수술 전반에 적용될 수 있어, 집도의의 조작 부담과 피로를 줄이면서 수술의 연속성과 안전성을 동시에 높이는 해결책을 제공합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 수술 로봇 팔의 충돌 회피를 통한 차세대 수술 로봇 시스템 개발 연구 지원을 통해 개발되었습니다.
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