본 기술은 단일 근전도 센서를 천지굴곡근의 힘줄-근육 접합부에 배치하여 근전도 신호의 평균절대값(MAV)을 측정하고, 사용자의 근력 의사를 실시간으로 식별하여 악력을 보조하는 웨어러블 로봇 장갑 제어 기술입니다.
기존 다수 센서 기반 근전도 신호 분석은 사용자별 개별 학습이 필요하고 센서 부착 위치가 정밀해야 하며, 신체 동작에 따른 오작동 발생 빈도가 높은 문제점이 있었습니다.
본 기술은 천지굴곡근의 힘줄-근육 접합부에 단일 근전도 센서를 배치하고 측정된 평균절대값이 사용자가 설정 가능한 작동 레벨과 작동 중단 레벨 범위를 벗어날 때 장갑형 그립 모듈의 구동을 제어하는 방식을 제안하며, 이를 통해 개별 학습 없이도 간단한 구성으로 악력을 안정적으로 증강할 수 있습니다. 산업 현장의 작업자 근력 보조와 고령자·환자의 일상 동작 지원에 활용될 수 있으며, 단일 센서 구성으로 제작 단가를 낮춰 웨어러블 로봇의 대중화를 앞당깁니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 인간중심 소프트로봇기술 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.
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