본 기술은 다수의 회전 조인트와 링크를 4절 기구로 배치하여, 단일 구동기로부터 입력되는 모멘트를 보행 주기에 따라 굴곡과 신전, 외전, 내전의 다방향 출력 모멘트로 변환하는 착용형 로봇용 힙 조인트 연결장치입니다.
기존 착용 로봇의 고관절 모듈은 다축 방향의 모멘트를 보조하기 위해 다수의 구동기를 사용해야 하므로 시스템의 무게가 증가하고 복잡도가 상승하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 제1 회전 조인트에 구동부를 배치하고 제1부터 제6 회전 조인트와 제1부터 제4 링크를 조합한 4절 링크 기구를 구성하는 방식을 제안하며, 순간 회전축의 변화를 통해 보행 초기에는 신전과 외전, 중기에는 외전, 말기에는 굴곡과 외전 등 보행 주기별로 적합한 출력 모멘트 방향을 하나의 구동기로 생성할 수 있습니다. 보행 보조와 산업 현장 근력 지원, 재활 훈련 등에 적용 가능하며, 단일 구동기만으로 다방향 보조가 가능해 착용 로봇의 경량화와 원가 절감에 결정적으로 기여합니다.
CN113799096B, US11833103B2
