본 기술은 독립 구동이 가능한 복수의 다리 유닛을 갖추고, 각 다리 유닛의 고관절부와 무릎 관절부에 연결된 공압장치가 입각기 주행 중에는 지면 지지를 위한 구동장치의 토크 부하를 보조하고 유각기에는 보조를 해제하는 다족 주행로봇입니다.
다족 주행로봇은 지면을 지지하는 입각기에 큰 토크가 요구되어 구동장치의 부하가 과도해지고, 이로 인해 고속 주행 시 다리 유닛의 빠른 구동이 저해되며 에너지 효율이 떨어지는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 입각기와 유각기에 따라 공압장치의 보조 상태를 전환하여 구동장치가 관절을 효율적으로 구동하도록 하는 방식을 제안합니다. 고속 주행 로봇과 험지 탐사, 군용 로봇 플랫폼에 적용될 수 있어 구동기 부담을 크게 낮추면서 주행 속도와 에너지 효율을 함께 향상시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 고속주행 로봇의 신개념 하이브리드 구동기 연구 지원을 통해 개발되었습니다.
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