본 기술은 다중 플랫폼 간 랑데부 상황을 판별하고 개별 SLAM 지도를 융합하기 위해, 각 플랫폼에서 추출된 비정적 특징의 움직임과 플랫폼 간 자세·지도 정보의 유사성을 지상국에서 최적화 알고리즘으로 비교하고 계산하여 플랫폼 간 매칭을 수행하는 영상 기반의 협력적 동시 측위 및 지도 작성 시스템입니다.
기존 협업 SLAM 시스템은 플랫폼 식별을 위해 시각 마커를 의무적으로 사용하거나 정밀한 거리 정보를 요구하여 센서 구성과 운용 측면에서 제약이 큰 문제점이 있었습니다.
본 기술은 별도의 마커 없이 단안 카메라만으로 수집된 영상에서 통상적으로 제거되던 비정적 특징을 추적하고 관리하며, 이를 기반으로 플랫폼 간 랑데부 발생 여부를 최적화 문제로 설계하여 검출한 뒤 지상국에서 개별 지도와 자세 데이터를 융합하는 방식을 제안하며, 이를 통해 단순한 센서 구성으로도 다중 로봇의 협업 지도 작성을 수행할 수 있습니다. 다중 드론 탐사와 재난 현장 협업 매핑, 실내 자율주행 등에 활용될 수 있으며, 마커와 고가 센서 없이 단안 카메라만으로 구현되어 시스템 구축 비용을 크게 절감합니다.
본 발명은 다부처의 (주관)접이식 휠체어를 위한 자율주행 보조로봇 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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