본 기술은 라인 레이저를 경사지게 조사하는 레이저 조사기와 카메라를 갖춘 수중 로봇을 물체 촬영 가능 최소 높이와 레이저 정렬 가능 최대 높이 사이에서 상하 이동시키며 회전시켜 물체의 3차원 형상을 스캐닝하는 제어 방법입니다.
기존 스테레오 비전 방식은 고성능 연산과 조명이 필수적이고 소나 방식은 고가의 센서에 의존하여 제조 비용이 상승하며, 고해상도 3D 스캔을 위한 정밀한 높이 제어와 해상도 최적화가 어려운 문제점이 있었습니다.
본 기술은 라인 레이저의 기울기를 일정하게 유지하면서 높이 하강에 따라 연속적 또는 간헐적으로 회전 제어하여 물체 외측으로 갈수록 해상도가 높아지는 데이터를 획득하는 방식을 제안합니다. 해양 구조물 점검과 수중 지형 조사에 적용될 수 있어 저비용 장비만으로 고해상도 3차원 스캔을 수행합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 스마트 수중 터널 시스템 연구센터 지원을 통해 개발되었습니다.
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