본 기술은 유연 재질의 지그재그 접이 구조를 가진 챔버에 유체를 주입하여 팽창시키는 방식으로 구동하며, 접힘부 사이에 배치된 전개 제한부를 통해 전개 각도를 물리적으로 조절함으로써 직선 전개와 굽힘 동작을 구현하는 소프트 구동기 및 소프트 그리퍼입니다.
공압식 소프트 로봇은 내부 챔버 설계로 인해 점유 공간이 크고, 구동하지 않을 때 자중을 지탱하지 못하고 처지는 현상이 발생하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 종이접기 구조를 적용하여 미사용 시 크기를 최소화하고 접힘면 사이에 전개 제한부를 고정 배치하여 유체 주입 시 특정 방향으로의 전개를 제한하는 방식을 제안하며, 이를 통해 전개와 굽힘의 복합 동작을 하나의 구동기로 제어할 수 있습니다. 물류 자동화와 의료 보조 기구, 협동 로봇의 말단 장치 등에 적용될 수 있으며, 접이 구조로 보관 부피를 최소화하여 공간 효율이 중요한 설비에 특히 유리합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 접이식 하이브리드 구동 소프트로봇 기술을 활용한 협력 보조 로봇팔 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
