본 기술은 스프링 밸런서로부터 일방향 인력을 인가받는 텐션와이어를 전환롤러로 방향 전환하여 리니어관절부와 회전관절부에 중력 보상력을 전달함으로써, 다관절 시스템의 관절 위치를 유지하는 관절 위치 유지장치입니다.
다관절 로봇에서 각 관절마다 개별적인 중력 보상장치를 설치할 경우 장치 수가 증가하고 전체 시스템의 질량과 부피가 커져 구조가 복잡해지는 비효율이 발생하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 단일 힘인가부에서 인가된 힘을 텐션와이어를 통해 리니어 가이드 연동 롤링부와 제1·제2회전관절부의 연결부로 전달하고, 연결부와 보조연결부에 와이어를 복수회 권선하여 필요한 인력을 효율적으로 증폭 전달하는 방식을 제안합니다. 산업용 로봇 암과 의료용 거치대 등에 적용될 수 있어 하나의 보상 장치로 다관절 전체를 지지하며 시스템의 경량화와 단순화를 달성합니다.
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