본 기술은 근위 바디 링크와 원위 바디 링크 사이에 세 개의 회전 조인트와 세 개의 병진 조인트, 네 개의 링크로 구성된 평면 강체 6절 링크 구조체를 배치하여, 무릎 관절의 굴곡 시 순간 회전 중심의 변동을 수용하는 자기정렬 기능을 수행하는 무릎 관절 가이드장치입니다.
개인마다 상이한 무릎 관절의 순간 회전 중심 경로를 단순 회전 조인트만으로는 모사하기 어려워 착용 시 신체적 무리를 유발하고, 이를 해결하기 위한 기존 다자유도 메커니즘은 구조가 복잡하여 힘과 속도 전달 효율이 저하되는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 세 개의 회전 조인트와 세 개의 병진 조인트를 조합한 평면 6절 링크 구조로 1자유도 폐루프 시스템을 형성하는 방식을 제안하며, 구동부를 포함한 구조체가 무릎 굴곡 각도에 따라 기구적 위치를 최적화하여 별도의 복잡한 커스터마이징 없이도 다양한 체형에 대응하고 보행에 필요한 토크를 효율적으로 전달할 수 있습니다. 재활 치료와 근력 보조, 산업용 착용 로봇 등 다양한 분야에 적용 가능하며, 착용자의 신체 부담을 줄이면서 보행 편의성과 삶의 질을 함께 높여줍니다.
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