본 기술은 개별 로봇의 독립적인 물체 재배치 작업 계획을 계산한 뒤 이를 취합하여 작업 교대 횟수가 최대가 되도록 협업 계획을 수립하고, 최단 시간 수행을 위한 단위 작업 순서와 충돌 없는 이동 계획을 함께 도출하는 방법입니다.
단일 매니퓰레이터 로봇을 이용한 물체 재배치 방식은 작업 공간이 제한된 환경에서 효율이 떨어지며, 다수 로봇이 협업하여 물체를 효율적으로 재배치할 수 있는 계획 수립 기술이 부족한 문제점이 있었습니다.
본 기술은 개별 계획 → 협업 계획 → 작업 순서 결정 → 이동 계획의 단계적 프레임워크를 구성하여 로봇 간 작업 교대를 극대화하는 방식을 제안합니다. 스마트 팩토리의 다중 로봇 셀과 물류 자동화 라인에 적용될 수 있어 협업 효율을 높여 전체 작업 시간을 크게 단축합니다.
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