본 기술은 표면층에 형성된 구동 돌기와 이와 중첩되도록 적층된 제1·제2 챔버층에 각각 독립적으로 공기를 주입하여 국부적 변형을 제어함으로써, 파지된 물체에 수평 힘을 가해 조작하는 다층 소프트 공압 액추에이터입니다.
기존 로봇 그리퍼는 단순 파지 기능에 국한되어 파지 상태에서 물체의 위치를 바꾸는 인핸드 조작이 어렵고, 다자유도 시스템은 구조가 복잡하고 고비용의 제어 알고리즘과 물체 모델링이 필요한 문제점이 있었습니다.
본 기술은 적층된 두 챔버의 공압을 개별 제어하여 표면의 구동 돌기를 이동시키고 이를 통해 물체에 접선 방향의 힘을 전달하는 방식을 제안합니다. 물류 피킹과 정밀 조립, 서비스 로봇의 물체 취급에 적용될 수 있어 복잡한 다관절 구조 없이 인핸드 조작을 구현하는 새로운 가능성을 제시합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 메타 소프트오간모듈 제작 기술 및 모듈 어셈블리 로봇 시스템 개발, 과학기술정보통신부의 지능형 자율 방역로봇을 위한 작업설계 및 제어 알고리즘 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
US12275137B2
