본 기술은 모바일 로봇 하단의 전·후·좌·우 4면에 매립 배치된 광시야각 라이다 센서로부터 깊이 영상을 획득하고, 센서별 캘리브레이션 파라미터를 이용해 단일 World 좌표계로 정합하여 사각지대 없는 통합 3D 포인트 클라우드를 생성하는 감지 시스템입니다.
기존 로봇 상단 탑재형 라이다는 고가이면서 부피가 크고, 센서 사각지대로 인해 로봇 하부와 구동부 근처의 장애물을 감지하지 못해 별도의 보조 센서가 필수적이라는 비효율이 있었습니다.
본 기술은 4면에 매립된 라이다로 수평 전방향 서라운드 뷰와 수직 30도 이상의 화각을 확보하고 회전변환 행렬과 원점 좌표를 이용해 개별 센서 데이터를 병합하는 방식을 제안합니다. 라스트 마일 배송 로봇과 실내 서비스 로봇에 적용될 수 있어 보조 센서 없이 음영 지역을 제거하여 주행 안전성과 원가 경쟁력을 동시에 확보합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 광시야 고해상도 라이다 기반 라스트 마일 자율주행 로봇 플랫폼 지원을 통해 개발되었습니다.
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