본 기술은 임베딩 벡터 공간에서의 거리를 활용하여 타겟 물체가 인식되지 않을 경우 대체 물체 또는 근사치 공간을 식별하고, 이를 기반으로 로봇의 목적지와 이동 경로를 재계획하는 인공지능 기반 근사치 경로 계획 장치 및 방법입니다.
사용자가 명령한 타겟 물체가 주위 환경에서 인식되지 않을 경우 종점 설정이 불가능하여 로봇의 경로 계획이 중단되고 이동 수행이 실패하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 임베딩 알고리즘을 통해 타겟 물체와 가장 가까운 임베딩 값을 가진 대체 물체를 추출하거나 타겟 물체가 존재할 확률이 높은 근사치 공간을 먼저 식별하여 해당 지점까지의 경로를 생성하는 방식을 제안하며, 이를 통해 인식 실패 상황에서도 작업을 중단하지 않고 이어갈 수 있습니다. 가정용 서비스 로봇과 실내 배송 로봇 등에 적용되어 실제 생활 환경의 불확실성에 유연하게 대응하는 자율성을 확보합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 인공지능대학원지원(고려대학교) 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
