본 기술은 공압으로 구동되는 네 개의 모듈과 스냅-스루 거동을 수행하는 두 개의 조인트부를 결합하여, 단일 공압 제어만으로 로봇의 기하학적 형태를 변경하고 유지하는 다기능 소프트 로봇 메커니즘입니다.
기존 공압 네트워크 소프트 로봇은 형상 유지를 위해 지속적인 공압 공급이 필요하고 복잡한 입력을 요구하여 장치 전체의 부피와 무게가 증가하는 한계가 있었습니다.
본 기술은 쌍안정성을 갖는 쉘 구조의 스냅 조인트부를 도입하여 임계 압력에 따른 스냅-스루와 스냅-백 거동으로 물리적 형상을 고정하는 방식을 제안하며, 이를 통해 제어 모드에 따라 네 개의 구동 모듈을 일렬로 정렬하거나 수평으로 전개하는 등 동적인 모드 전환이 가능한 소프트 로봇을 구현할 수 있습니다. 단일 공압 입력만으로 다양한 이동 모드를 전환할 수 있어 탐사 로봇과 재난 대응 로봇 등 제한된 자원으로 다기능을 요구하는 환경에서 탁월한 경쟁력을 발휘합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 메타모핑 기계시스템 연구단 지원을 통해 개발되었습니다.
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