본 기술은 제어대상로봇과 이에 대응하는 가상모델을 병렬로 운용하면서 두 상태 신호의 차이를 동작오류로 도출하고, 외란의 크기와 로봇의 슬라이딩 속도에 따라 보상값 범위를 제한하여 실제 구동 토크를 억제하는 순응 제어 시스템입니다.
기존 산업용 로봇은 작업 중 외부 충돌이나 외란이 발생할 때 제어 시스템이 이를 단순 추종 오류로 인식하여 과도한 토크를 인가함으로써 로봇 파손이나 안전사고를 유발하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 동작오류관측기로 실제 로봇과 가상모델의 상태 차이를 계산하고 보상값출력기를 통해 가상보상신호와 실제보상신호를 분리 출력함으로써 외력에 순응하도록 제어하는 방식을 제안합니다. 정밀 조립과 인간-로봇 협업 현장에 적용될 수 있어 별도의 힘 센서 없이도 충돌 시 로봇과 작업자를 함께 보호하는 안전성을 확보합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 0.1mm 정밀도의 위치 및 속도가속도접촉력 교시가 필수적인 고난도 조립작업을 위한 범용 멀티모드 로봇 교시 디바이스 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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