본 기술은 신장 가능한 재질의 소프트 바디 내부에 공압 유로를 형성하고 양압 및 음압 인가 시 작동하는 개폐 모듈을 통해, 형상 적응형 파지와 진공 흡착형 파지를 단일 공압 제어로 선택적으로 구현하는 소프트 핑거 유닛 및 소프트 그리퍼입니다.
기존 소프트 그리퍼는 가반 하중이 낮고 얇은 판재 등 특정 형상의 물체를 파지하기 어려우며, 이를 해결하기 위해 별도의 흡착형 그리퍼를 추가로 설치해야 하는 비효율성이 존재했습니다.
본 기술은 소프트 바디 말단에 체크 밸브 기반의 개폐 모듈을 설치하여 양압 시 굽힘 챔버 팽창을 통한 형상 적응 파지를 수행하고 음압 시 개폐 모듈을 개방하여 흡착부로 진공압을 전달하는 방식을 제안하며, 이를 통해 하나의 그리퍼로 두 가지 파지 방식을 모두 구사할 수 있습니다. 식품 포장과 물류 피킹, 전자부품 취급 등 다양한 형상의 물체를 다루는 현장에서 그리퍼 교체 없이 대응할 수 있어 설비 효율을 크게 향상시킵니다.
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