본 기술은 가상현실(VR·AR·MR) 환경에서 사용자의 손동작을 추적하여 군집로봇의 이동 경로와 포메이션, 군집 제어 명령을 실시간으로 시뮬레이션하고 이를 실제 로봇 시스템에 반영하는 다중 사용자 인간-군집 상호작용(HSI) 제어 시스템입니다.
기존 2D 인터페이스 기반의 군집 제어는 3차원 공간에서의 조작에 한계가 있고, 개별 로봇 조작 외에 복합적인 포메이션 제어나 다중 사용자의 동시 제어를 지원하지 못하는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 헤드마운트 디스플레이와 손동작 추적 시스템을 연동하여 3차원 가상 공간에서 로봇 군집을 시각화하고, 핀치 그립 등의 손동작으로 뷰포인트 조작과 자동 스케일링, 웨이포인트 설정, 가상 벽 생성을 통한 허딩, 군집 조형 기능을 수행하도록 제안하며, 이를 통해 여러 사용자가 직관적으로 군집로봇을 동시에 제어할 수 있습니다. 물류 창고와 재난 대응, 국방 감시 등 다수의 로봇을 동시에 운용해야 하는 현장에서 조작 난이도를 크게 낮추어, 군집로봇 상용화의 실질적인 진입 장벽을 해소하는 해결책이 됩니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 인간중심 소프트로봇기술 연구센터, 과학기술정보통신부의 열악 환경 비정형 작업을 위한 3D협업 텔레오퍼레이션 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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