본 기술은 종이접기와 종이자르기(오리가미·키리가미) 원리를 적용한 가변 강성 구조체를 기반으로, 모터와 케이블 장력을 이용해 구조체의 접힘·펴짐·회전 형상을 제어하고 두 개의 이동 파트를 통해 이동과 변형을 함께 구현하는 다기능 소프트 로봇 메커니즘입니다.
기존 소프트 로봇은 강성이 낮아 외력에 취약하며, 변형 방식이 단조로워 단일 기능만 수행할 수 있다는 한계가 있었습니다.
본 기술은 미우라-오리 패턴을 기반으로 서브 베이스와 서브 헤드로 구성된 가변 구조체를 설계하고, 제1·제2 이동 파트에 내장된 모터와 풀리로 케이블 장력을 조절함으로써 구조체의 굽힘과 수축, 강성 변화를 정밀하게 제어할 수 있으며, 이를 통해 하나의 로봇으로 다양한 이동과 변형 기능을 수행할 수 있습니다. 좁은 공간 탐색과 재난 현장 진입, 물류 자동화 등 형상 변화가 요구되는 환경에서 폭넓게 활용될 수 있어, 기존 소프트 로봇의 강성 한계를 넘어선 새로운 가능성을 제시합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 메타모핑 기계시스템 연구단 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
